Hrad byl založen v roce 1241 Zdeslavem ze Sternberga z rodu Divišovců. V roce 1467 byl dobyt vojsky Jiřího z Poděbrad. V následujících letech byl poškozený hrad opraven a rozšířen např. o jižní válcovou věž a tzv. hladomornu. V polovině 18. stol byl postaven dolní zámek. V roce 1841 se hrad dostal do vlastnictví Sternbergů z rodové linie Konopišťských a v jejich majetku je i dnes.